Andělika lékařská je vytrvalá aromatická rostlina vysoká 1 až 2,5 m. Z řepovitého oddenku s hnědými kořeny vyrůstá okrouhlá, tlustá, dutá a nahoře rozvětvená lodyha. V prvním roce vytváří růžici přízemních listů, v druhém až čtvrtém roce kvete. Listy jsou 2-3krát peřenodílné, horní většinou jen jednou peřenodílné. Pochvy listů jsou břichatě nafouklé. Květenství je tvořeno velkými, polokulovitými okolíky složenými z 20-40 okolíčků s obalíčky. Květy jsou obojaké, zelenobílé, nažloutlé nebo narůžovělé barvy. Plodem jsou elipsoidní dvounažky, ve zralosti se rozpadají na dvě bledožluté nažky s okrajovými křídly. Kvete od července do srpna.