Plicník lékařský je vytrvalá bylina, vyhánějící z rozvětveného oddenku 15-25 cm vysokou lodyhu. Lodyha i listy jsou pokryté tuhými, štětinovitými chlupy. Spodní listy jsou dlouze stopkaté, široce vejčité, zatímco lodyžní listy jsou podlouhle vejčité a přisedlé. Pětičetné, pravidelné a srostloplátečné květy jsou ve dlouhých vijanech připomínající květy petrklíče. Mají 5 tyčinek a svrchní semeník. Při rozkvětu jsou růžové, později přechází zabarvení přes lila do fialového, odkvétající květy poznáme podle modrého zabarvení. Plodem jsou černohnědé, lesklé tvrdky.