Kozlík lékařský je vytrvalá rostlina s krátkým plazivým oddenkem a dlouhými, světle hnědými kořeny. Lodyha dosahuje výšky až 160 cm, je jednoduchá, dutá a rýhovaná. Listy jsou vstřícné, lichozpeřené, dole řapíkaté a nahoře přisedlé. Lístky jsou kopinaté a hluboce pilovité. Světle růžové až bílé vonné květy jsou uspořádány v koncových vrcholičnatých latách. Plod je nažka s pérovitým chmýrem. Kvete od července do září.