Komonice lékařská je dvouletá, někdy i jednoletá rostlina, dorůstající do výšky 120 cm. Má dutou, lysou a hranatou lodyhu. Listy řapíkaté, trojčetné, lístky zubaté až celokrajné. Žluté květy jsou uspořádány do dlouhých, úzkých, jednostranných, úžlabních hroznů. Plod je malý lusk s hnědými semeny. Usušená rostlina voní po kumarinu. Kvete od června do září.